臂架型起重機通過外伸的長臂架可將重物搬運到離機座較遠的地方，適用于車、船的裝卸作業。臂架有可俯仰的傾斜式和不可俯仰的水平式兩種。傾斜臂架起重機的吊具懸掛在臂架頂端滑輪的下面，水平臂架起重機的臂架上有帶吊具的起重小車。臂架型起重機一般可以回轉，通過起重機的回轉和臂架的俯仰或起重小車沿臂架的運行，使重物在特定范圍內移動。這類起重機的起重能力以臂架最小幅度時的額定起重量和額定起重力矩來表示。幅度是吊具離起重機回轉中心線的水平距離，起重力矩是起吊物品的重力與幅度的乘積。
橋架型起重機具有水平橋架，能越過地面障礙物吊運重物或完成一定的工藝操作。它廣泛應用于機械制造和冶金等部門的車間和室內外倉庫。橋式起重機在高架軌道上運行，其他橋架型起重機則在地面軌道上運行。起重小車沿橋架上的軌道運行。通過橋架和起重小車的運動獲得矩形（有時是環形）的工作范圍。表征這類起重機的主要參數是額定起重量和跨度（起重機運行軌道兩鋼軌中心線之間的距離）。
起重機的型式很多，但其主要組成部分都包括起升機構、運行機構、變幅機構和回轉機構，以及金屬結構等。有的起重機還有完成一定工藝操作的專用工作裝置，如夾鉗起重機的夾鉗。
① 起升機構：起重機最基本的工作機構,大多由吊掛系統和絞車組成，也有通過液壓系統升降重物的。吊掛系統一般由鋼絲繩、滑輪組（見起重滑車）和吊具組成,吊鉤是最常見的吊具。絞車可安置在起重小車上,也可安置在起重機金屬結構上或附近的地基上，通過收放鋼絲繩而升降重物，有時可用電動葫蘆或手動葫蘆作為起升機構。有些起重機還配有副起升機構，用以吊運較輕的物品或進行輔助作業。
② 運行機構:用以縱向水平運移重物或調整起重機的工作位置，一般由電動機、減速器、制動器和車輪組成。現代起重機中，兩側車輪通常由各自獨立的驅動機構帶動，也可采用由電動機、減速器和制動器組合成一體的“三合一”方式。起重小車運行機構的組成與起重機運行機構相似，用以橫向水平運移重物或調整小車位置。大多數小車是自行式的，即本身帶驅動裝置；有時為了減輕小車自重，也可采用鋼絲繩牽引式的，即把驅動機構裝在水平臂架或橋架的一端。
③ 變幅機構:只有在臂架型起重機上才配備。臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大。按性能要求可分為平衡變幅和非平衡變幅兩種。按作業要求又可分為工作性變幅和非工作性變幅兩種。平衡變幅(又稱水平變幅)是：臂架系統在變幅過程中重物能沿水平線或近似水平線移動，臂架系統的重心不變或沿水平線移動。采用這種變幅系統可以減小能耗
并使操作平穩可靠。非平衡變幅（又稱非水平變幅）一般在變幅時臂架的重心和重物的重心都要升高或降低，臂架幅度減小時要消耗較大的驅動功率，幅度增大時會引起較大的慣性載荷。工作性變幅的起重機是在帶載條件下變幅，一般采用平衡變幅，非工作性變幅的起重機在無載條件下變幅，一般采用非平衡變幅。
④ 回轉機構:用以使臂架回轉，由驅動裝置和回轉支承裝置組成。驅動裝置帶動起重機的轉動部分回轉，回轉支承裝置使起重機的轉動部分支持在非轉動部分上。
⑤ 金屬結構:是起重機的骨架。各種起重機有不同的結構型式。主要承載件如橋架、臂架和門架可以是箱形結構或桁架結構，也可以是腹板結構。有的可用型鋼作為支承梁。金屬結構的尺寸和重量占起重機外形尺寸和總重量的很大部分。要在保證強度、穩定性和剛度,即保證金屬結構不發生破壞、不產生過度變形和振動的條件下，盡量減輕結構重量。
起重機的基本參數主要有額定起重量、最大幅度、最大起升高度和工作速度等。這些參數是指定吊裝技術方案的重要依據。